大見出し

第19回


日時:2012年2月1日(水) 15:00〜17:00
場所:ベンチャービジネスラボラトリー棟(VBL) 3F会議室

発表者:忠鉢 洋輔

(コンピュータサイエンス専攻 オペレーティングシステムとシステムソフトウェア研究室(OSSS研)/GCOE SRA

https://osss.backpackit.com/pub/1464702

chubachi
題目:「高水準なアクセス制御記述言語と仮想化によるセキュアプラットフォームに関する研究」

概要:不正アクセスやウィルスの脅威が増大している.これらの脅威から根本的にコンピュータを保護するためには,重要な情報を“隔離”することが必要である.本研究の目的は,一般ユーザーに極力意識させない隔離をオペレーティングシステム(OS)や仮想マシンモニタ(VMM)で実現することである.OSにおける隔離では,セキュリティポリシー記述言語の処理系をOSに組み込み,ユーザーとのインタラクションによりポリシーを半自動的に生成し,重要なファイルを隔離する機構について研究を進めている.また, OSそのものを侵害されないよう,OSのシステムファイルを保護する機構を組み込んだVMMを提案している.本サロンでは,OSのシステムファイルをVMMによって保護する手法について解説する.また,OSレベルのセキュリティ対策について議論を行いたい.
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第18回


日時:2011年12月14日(水) 13:00〜15:00
場所:ベンチャービジネスラボラトリー棟(VBL) 3F会議室

発表者:武富 卓三

(知能機能システム専攻 山海研究室(山海研)/GCOE SRA

http://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp/

taketomi
題目:「ロボットスーツ HAL による脳性麻痺患者の歩行支援に関する研究」

概要:脳性麻痺患者は筋活動を支配する信号に異常を有しており,随意的な歩行が困難である.本研究ではロボットスーツHALによる脳性麻痺患者の歩行支援を実現するため,単独での歩行が不可能な脳性麻痺患者1名を対象とした支援手法を提案し,有効性を確認することを目的とする.歩行支援手法として,遊脚動作時に発生する生体電位信号に基づいて随意的動作支援を行う遊脚期支援手法,HALの各関節に仮想的なバネ・ダンパ特性を持たせることで体重支持を支援する支持脚期支援手法を提案する.支援手法の有効性はHAL装着時における平行棒内歩行時の歩行能力により確認する.単独での歩行が不可能である試験協力者に本提案手法を適用した結果,歩行速度1.6[m/min],ケーデンス11.4[steps/min],歩幅0.14[m]での歩行を実現することができた.本サロンでは,提案した手法と,実証試験の様子を紹介する
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第17回


日時:2011年10月26日(水) 18:00〜20:00
場所:ベンチャービジネスラボラトリー棟(VBL) 3F会議室

発表者:白石直人

(知能機能システム専攻 山海研究室(山海研)/GCOE SRA)

http://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp/

shiraishi
題目:「動脈硬化計測装置の開発と健康管理システム 」

概要:心疾患・脳血管疾患等の循環器系疾患は,日本人の死因の約3割を占めているうえ,死に至らなくても重篤な後遺症を招き,生活の質を著しく低下させる.そのため,心疾患・脳血管疾患の予防が重要となる.そこで,これらの疾患の主要因である動脈硬化に着目し,その効果的な予防を実現するための研究を行っている.現在は主に自覚症状に乏しい動脈硬化の度合いを家庭で計測するための簡易装置を開発している.今後は,動脈硬化の計測を中心にした、医療機関・地域社会と連携可能な健康管理システムを開発してゆく.本サロンでは,健康管理システムを構築するにあたり,社会に受け入れられやすいシステムの設計について議論したい.
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第16回  


日時:2011年9月28日(水) 15:00〜17:00
場所:ベンチャービジネスラボラトリー棟(VBL) 3F会議室

発表者:大塚奨

(知能機能システム専攻 山海研究室(山海研)/GCOE SRA)

http://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp/

otsuka
題目:「装着型サイバニックハンドの開発」

概要:脳卒中を発症した患者のほとんどが後遺症として片麻痺を伴う.特にその麻痺は手指に発生しやすく,リハビリテーション後も麻痺が残りやすい事が知られている.一方,麻痺した部位を動かさずにいると拘縮や筋萎縮といった廃用症候群が発生し麻痺が悪化する.廃用の防止のためには,日常的に麻痺部位を動かすことが有効である.そこで装着型システムを用いた動作支援に着目する.装着型システムを日常的に使用することで日常生活動作を支援しながら手指の廃用を防止することが可能である.そこで本研究の目的は,日常生活で利用可能な手指動作アシストデバイス,装着型サイバニックハンドの開発とする.本サロンではサイバニックハンドのコンセプト,開発の流れなどについて解説を行い,本研究の今後の方向性などについて議論したい.
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第15回  


日時:2011年8月31日 15:00〜17:00
場所:ベンチャービジネスラボラトリー棟(VBL) 3F会議室

発表者:佐野宙人

(知能機能システム専攻 身体運動学研究室(長谷川研)/GCOE SRA)

http://www.edu.esys.tsukuba.ac.jp/~hase/index-j.html

sano
題目:「ラットを用いた動作支援の学習効果に関する研究」

概要:ニューロリハビリテーションでは感覚フィードバックが重要であり、その手法については様々な形で研究が行われているが、フィードバックのタイミングについては現在まで十分な研究が行われていない。本研究では、効果的なニューロリハビリテーションの手法開発を目的として感覚的フィードバックのタイミングによるリハビリテーションへの影響を明らかにすることを最終的な目的とする。目的への過程として、機械的動作支援のタイミングによる学習速度への影響について研究を行い、タイミングによって学習速度へ影響が出ることが確認できた。
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第14回


日時:2011年6月29日 16:00〜18:00
場所:ベンチャービジネスラボラトリー棟(VBL) 3F会議室

発表者:渋沢良太

(知能機能システム専攻 グループウェア研究室(葛岡研)/GCOE SRA)

http://www.grouplab.esys.tsukuba.ac.jp/

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題目:看護職者のための触診型動作の学習支援システムに関する研究

概要: 臨床現場において,看護師が問診,視診,聴診,打診,触診によって患者の全身をスクリーニングし,得られたデータを患者のライフスタイルにマッチングさせながら分析することをフィジカルアセスメントという.現在では,各種診断の目的に特化した様々な医療機器が開発されており,それを用いることで以前よりも高精度な診断が可能となっている.しかし,フィジカルアセスメントは特別な器具を用いずに自らの身体と感覚のみを用いて,いつでもどこでも即座に実施できるため,患者の異常,容態の変化を即座に総合的に把握する手段として依然として重要であり,看護職者にとっての必要不可欠な基礎スキルとして変わりない.また,近年では訪問看護の需要の増大等により,看護師などの医師以外の医療従事者がフィジカルアセスメントを行い,その過程と結果を医師と適確に情報共有する必要性が増している.これに伴い,特に現職の多忙な医療従事者に対するフィジカルアセスメントの学習支援が重要な課題となっている[1].学習希望者の多くは多忙であるため,非同期型遠隔学習(指導者と学習者が,同一時刻,同一場所を共有せずに行う学習)の実現が望ましい. これらの背景を踏まえ,本研究ではフィジカルアセスメントの一項目である触診の動作手法の非同期型遠隔学習の支援を目的とする.これまでに筆者らは,実際に学習ニーズを持つ現職の看護師に対して,まずハイビジョン遠隔会議システム[2]を用いて実習の遠隔教示を試みてきた[3,4].これらの試行の分析から,言葉と身振りのみによる触診動作の教示では,手のひらに働かせる圧力分布の時系列を学習者に正しく伝えるのは難しいことが明らかとなった.指導者と学習者がリアルタイムで相互にコミュニケーションを取れる状況では,熟練した指導者は,教示に対する学習者の反応を見て教示内容の表現を調整することを繰り返し,巧みに学習者の動作を誘導する[3,4].しかし,非同期型遠隔学習ではこの様な指導は不可能であり,従来の指導方法では非同期型遠隔学習支援システムの実現は困難である. 本研究では特にこの問題の解決に焦点を当て,学習者ができるだけ自分自身で考えて,指導者の動作と自己の動作の違いを理解できるように,動作の圧力分布の時系列を効果的に学習者に提示する手法を開発する.実際の触診では患者の腹部等,大きく歪む弾性体の曲面に対して動作を行うが,本研究においてはまず触診動作を単純化し,右手の手のひらで平面を垂直に押す動作(触診型動作)の手法を学習支援する動作として設定し,考察を行う.
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第13回  


日時:2010年5月24日 14:00〜16:00
場所:ベンチャービジネスラボラトリー棟(VBL) 3F会議室

発表者:原大雅

(知能機能システム専攻 サイバニクス研究室(山海研)/GCOE SRA)

http://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp/

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題目:腰部負荷軽減のための腰部支援用HALの開発

概要: 本研究では,腰痛の予防・ 緩和を目指して,本研究室で開発が行われてきたロ ボットスーツHALの技術を応用し,腰部負荷を軽減することの可能な腰 部支援用 HALを開発することを目的としている.そこで,股関節にのみパワーユニットを 有した腰部支援用HALの提案・開発を行った.腰部負荷軽減の検証として,3次 元人体モデルを用いたシミュレーション及び健常者による重量物挙上動作での実 験を行った.実験結果から開発した腰部支援用HALを用いることで装着者の姿勢 及び動作意思を把握し,それに適した動作アシストを行うことで腰部負荷を軽減 すること ができた.
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第12回 


日時:2011年 4月20日 13:00〜15:00
場所:ベンチャービジネスラボラトリー棟(VBL) 3F会議室

発表者:鈴木拓央

(知能機能システム専攻 ヒューマン・ロボット・インタラクション研究室/GCOE SRA)

http://hri.iit.tsukuba.ac.jp/

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題目:高齢者の服薬管理を支援するインテリジェント薬箱の研究開発

概要: 日本などの先進国では急増する医療費を抑制するためにセルフメディケーション が推奨されているが、認知能力の低下した高齢者は薬の用法・用量を正しく管理 することが難しく、飲み忘れや飲み重ねといった誤服薬を多発している。そのた め、薬箱や薬瓶にセンサを取り付けることで薬箱の開閉状況や薬瓶の取得状況を 認識し、設定時刻を過ぎても反応がない場合に服薬者に対して警告するシステム が開発されてきた。しかしながら、服薬者が正しく服薬できるように指導するた めには、用法・用量を認識する必要があった。そこで、本研究ではカメラを内蔵 したインテリジェント薬箱(iMec)と服薬者宅に分散配置した小型無線センサ群 (Ubiquitous Sensors)を用いて用法・用量を高精度に認識することで、服薬者 に対して服薬を催促したり誤服薬を警告したりするシステムを開発した。本発表 では認識手法や実装方法の説明を中心に、服薬管理の支援例をいくつか紹介する。
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第11回


日時:2011年 2月2日 13:00〜15:00
場所:ベンチャービジネスラボラトリー棟(VBL) 3F会議室

発表者:Sandrine Fischer

(リスク工学専攻 認知システムデザイン研究室/GCOE SRA)

http://www.css.risk.tsukuba.ac.jp/

sandrine
題目:Diagnosing schemata operations experimentally, for the assessment and the design of advanced Interfaces.Application to onboard computers

概要:Interactive systems are easy to set if the organization and the labeling of their features fit users’ common understanding. The engineering field of Human Factors conceived heuristical and analytical approaches to assess this fit along with generic theories on cognitive processing. Since the resulting methods consist in qualitative and subjective expert analyses, they present the critical drawbacks to be time, resource consuming and poorly reliable for complex systems. The Action Cycle developed by Norman (1983) is a quite popular example of such development. It was so far applied to Human Error Analysis, usability engineering and usability testing. My thesis explores whether the Action Cycle theory can be implement experimentally and thereby support objective and quantifiable assessment of complex and innovative interfaces (e.g. onboard computers). We specified a protocol that attributes objective performance data to the “design dimensions” or the “levels of attributes” stated by the Action Cycle. This protocol, tested on various populations (French, Japanese, experts, naives), exhibits several formative applications such as the diagnosis of intuitiveness, human errors and schemata operations. Besides presenting this outcome, the Cybernics Salon can be the occasion to discuss further the practical application of our approach for improving the menus and the structure of an interface, as well as for designing shortcuts, contextual hints and using manuals.
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第10回


日時:2010年12月20日(月) 14:00~15:30
場所:ベンチャービジネスラボラトリー棟(VBL) 3F会議室

発表者:平松 宏介

(知能機能システム専攻 サイバニクス研究室(山海研)/GCOE SRA)

http://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp/

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題目:サイバニックマスタアームによるマニピュレーションシステムに関する研究

概要:オペレータの運動意思が直接反映可能なマスタスレーブ型マニピュレーションシステムの 開発について紹介する。初めに身体を動かそうとする際に皮膚表面で検出される生体電位信号に 焦点を当てた関節トルク推定法を用いたサイバニックマスタアームの開発について説明する。 次にこのサイバニックマスタアームを用いて新しいマスタ・スレーブアームシステムを構築、そして オペレータの直感動作を随意的にロボットのインピーダンスとして表現できる生体電位可変 インピーダンス制御手法を紹介する。
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第9回


日時:2010年10月29日(金) 13:00~14:30
場所:ベンチャービジネスラボラトリー棟(VBL) 3F会議室

発表者:斉藤 淳

(知能機能システム専攻 サイバニクス研究室(山海研)/GCOE SRA)

http://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp/

saito
題目:脳活動計測法に関する研究

概要:筋萎縮性側索硬化症(ALS)や脊髄損傷などの患者は脳からの信号を末梢まで伝達することが困難であり, 末梢における生体信号を使用する支援機器を利用することができない. 音声やまばたきなどの残存機能を用いる方法もあるが,患者への負担が大きい. そのような患者に対し,支援機器の利用を容易にしてQOLを向上させるには,脳活動から患者の意思を 読み取り機器を操作する脳-コンピュータインタフェース(BCI)が有用である. 本研究では,BCIの実現に向け,脳活動を非侵襲的計測可能な小型ハイブリットセンサーシステムの開発を行う.
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第8回


日時:2010年9月24日(金) 14:00~15:30
場所:ベンチャービジネスラボラトリー棟(VBL) 3F会議室

発表者:古場 隼人

(知能機能システム専攻 サイバニクス研究室(山海研)/GCOE SRA)

http://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp/

koba
題目:「血液循環系パラメータの推定に関する研究」

概要:年間30万人以上の罹患者を記録する心血管系疾患は,生命の危機や後遺症によるQOLの低下,それに伴う医療費の増大など, 個人の健康問題に留まらず社会的にも重大な問題である.そのため長寿健康社会の実現・維持に向けて心血管系疾患に対する予防や 治療,発症後のケアを支援するためのテクノロジーが必要とされ,様々な研究が行われている.その中で今回は血管診断を目指した 研究として,心臓や血管系より構成される血液循環系の生理情報の解析手法について,力学的・生理学的・システム的特性に着目した 数理モデルとそのパラメータの推定手法などを紹介する.
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第7回


日時:2009年8月20日(金) 13:00~14:30
場所:ベンチャービジネスラボラトリー棟(VBL) 3F会議室

発表者:小林 敦友

(コンピュータサイエンス専攻 IPLAB(田中研)/GCOE SRA)

http://www.iplab.cs.tsukuba.ac.jp/~atsutomo/

kobayashi
題目:「ライブ映像パフォーマンス向けデータフロー型映像合成システム」

概要:我々は,ライブ映像パフォーマンス(以降VJing)のためのシステム,ImproV の開発を行ってきた. VJingとは,音楽イベントやファッションショーなどのイベントにおいて,映像を提示し, その映像の生成や切り替え等の制御を人間がその場で行うというパフォーマンスである. ImproV のユーザインタフェースは,映像処理の流れをデータフローによって表すデータフローエディタである. これにより,複数の映像を重ねる,複数の映像エフェクトを任意に組み合わせるといった操作を, ユーザがVJingの最中に行う事が可能になっている.ImproV のデータフローで扱うデータ型は, 我々が映像型と呼ぶ,映像のフレーム画像である.合成対象の映像も,映像エフェクトのパラメータも全て 映像型で表現するように設計した.これにより映像エフェクトのパラメータとして映像を入力し, そのパラメータを入力された映像に沿って変化させることが可能になっている. この映像型は,GPU のテクスチャを利用して実装されている.このため,各映像エフェクト間のデータ受け渡しが GPU 内において行われ,メインメモリへの画像の転送が起きないため,高速に映像を合成することができる.
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第6回


日時:2010年6月22日(火) 14:00~15:30
場所:総合研究棟B 0108 (プレゼン交流サロン)

発表者:岩城 匡広

(知能機能システム専攻 サイバニクス研究室(長谷川研)/GCOE RS)

http://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp/

iwaki
題目:「装着性を考慮した把持支援システムの研究開発」

概要:高齢者や障害者が増加し,ロボットスーツHALに代表される装着型の支援システムの研究が活発に行われている. 本研究室でも,把持支援を目的とした手指の支援システムの研究開発を行ってきた. しかし,現在研究されているシステムの多くは,機能を重視しており,装着感や装着性などについてはあまり考慮されていない. そこで本研究では,装着性に関する問題点を上げ,それらを解決する要素技術を開発し, 装着性に優れた支援システムの研究を行う.
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第5回


日時:2010年5月17日(月) 16:00~17:30
場所:総合研究棟B 0108 (プレゼン交流サロン)

発表者:鈴木 優

(コンピュータサイエンス専攻 IPLAB(田中研)/GCOE SRA)

http://suzu9.jp/

suzuki
題目:「ペンの把持動作を利用したインタラクション手法」

概要:ペングリップを握る力を利用したインタラクション手法,Grippingについて研究を行っている. Grippingとは,ペンを握った状態でさらにペングリップを強く握る操作である. Grippingはペンから指を離すことなく行えるため,従来のペンの使いやすさを保持したまま入力操作を増やすことができる. さらに,ペンをタッチディスプレイから離した状態で操作を行うことができるので, タップ操作とは独立した制御が行えるという利点もある.Grippingを実現するためのデバイスとして, Pressure-Sensitive Stylusを開発し,それを用いたさまざまなアプリケーション開発や実験を行っている.
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第4回


日時:2009年10月2日(金) 13:00~14:30
場所:ベンチャービジネスラボラトリー棟(VBL) 3F会議室

発表者:Stefan Taal

(知能機能システム専攻 サイバニクス研究室(山海研)/GCOE SRA)

http://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp/

stefan
題目:「Stretching the Limits of Full Body Exoskeletons: Human, Practical Design」

概要:The development of full body, energetically autonomous exoskeletons has been limited by the constraints of weight and available power. Because of this it has not been possible to create one that augments all DoF of its human wearer with enough power to assist, e.g., nurses and rescue workers. To achieve more usefulness despite the limitations, a practical design approach that considers the motions and needs of the wearer is an appropriate tool to reveal new opportunities. This approach was used to find solutions for a fully supported 3DoF exo-spine, supported shoulder girdle motion, and other challenges that have so far received little or no attention. No extra actuators are required, thus adding a minimum to weight and power. The improvements found using this practical approach indicate its success and suggest related fields like rehabilitation could profit as well.
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第3回


日時:2009年8月24日(月) 16:00~17:30
場所:ベンチャービジネスラボラトリー棟(VBL) 3F会議室

発表者:川畑 共良

(知能機能システム専攻 サイバニクス研究室(山海研)/GCOE SRA)

http://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp/

kawabata
題目:「Working Posture Control of Robot Suit HAL for Reducing Structural Stress」

概要:A wearable robot expected to work in human society is required to have a high structural safety, with a tough and compact structure and a human outline. To achieve this, this paper focuses on the control method for a wearable robot based on the structural safety. We suggest that HAL autonomously leads a wearer to a known appropriate working posture to reduce the structural stress based on prior FEM analysis.
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第2回


日時:2009年7月8日(水) 17:00~18:30
場所:ベンチャービジネスラボラトリー棟(VBL) 3F会議室

発表者:中村 卓

(コンピュータサイエンス専攻 IPLAB(田中研)/GCOE SRA)

http://www.iplab.cs.tsukuba.ac.jp/~takashi/

nakamura
題目:「ユビキタス環境下におけるハンドジェスチャインタラクション手法」

概要:ユビキタス環境下(例えば,ウェアラブルコンピュータや離れた場所から画面を操作 など)において, コンピュータなどに対して何かしらのアクションを行おうとした場合,マウスやキーボードを用いた従来の インタラクション手法では操作が困難である場合が多い.そのようなユビキタス環境下において, ハンドジェスチャを用いたインタラクションは有効な手法の一つであり,様々なインタラクション手法が存在する. しかし,一口にハンドジェスチャといっても非常に様々な種類があるため,利用するハンドジェスチャによって 使いやすさなどが大きく変わってきてしまう.そのため,ハンドジェスチャによるインタラクション手法を 設計する際には,どのジェスチャを利用して設計するかということが非常に重要になる. そこで,今回のディスカッションでは,どのようなハンドジェスチャを用いるべきかや, どのような場面でどのようなインタラクション手法が有効であるかなどについて議論する.
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第1回


日時:2009年5月27日(水) 13:00~14:30
場所:ベンチャービジネスラボラトリー棟(VBL) 3F会議室

発表者:石川 宗寿

(コンピュータサイエンス専攻 OSSS(加藤研)/GCOE SRA)

http://www.munetoshi.com/

ishikawa
題目:「ハッシュを用いたストレージの省電力化手法」

概要:現在,データセンター等に代表される大規模ストレージの消費電力が問題になっている. 消費電力を下げる方法として,ディスクの電源を切ることが考えられるがただ単に電源を切るだけでは, 利用者の利便性が下がってしまう.そこで,消費電力を下げ,かつ,可用性,信頼性,スループットを 高いレベルで維持する必要がある.そのための手法として,ハッシュを用いたデータのストライピングを提案する.
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